尼得科驱动器内置 PLC（Unidrive M 系列、MCi200/MCi210 模块），编程软件 Machine Control Studio；老款 SM 模块用 SyPTPro；MCe/MCz 运动控制器是标准 CODESYS。 STOP 模式 = 任务停止，不执行程序，允许完整修改程序、硬件配置、任务参数（和欧姆龙 PROGRAM 模式逻辑一致）。
两种编辑方式：离线编辑（推荐） / 联机 STOP 下编辑
方式 1：联机，PLC 处于 STOP 状态，直接修改程序
电脑网线 / USB 连接驱动器，联机 Online
把 PLC 切到 STOP：软件菜单【Device】→【Stop】，PLC 停止扫描，任务暂停
此时可以：
修改梯形图 LD、ST 结构化文本、FBD 功能块
新增 / 删除 POU 程序单元、全局变量、数据类型
修改硬件 IO、EtherCAT、任务周期等配置
修改完成 → 点击【Build】编译，确认无报错
Download 下载到 PLC
下载完成，【Device】→【Run】，启动程序
重点：STOP 模式没有 “在线增量修改”，属于完整工程下载；RUN 模式下仅支持少量变量监视，不支持修改程序块。
方式 2：离线编辑
软件不联机，直接打开工程修改程序
编译，无错误保存
到现场联机 → STOP → 下载工程
启动 RUN
CODESYS 版本尼得科 MCe/MCz 控制器
尼得科 MCe200、MCz 系列是原生 CODESYS V3：
联机后点击【停止】进入 STOP
STOP 模式下可以完整编辑所有程序、硬件、任务
修改编译 → 下载；下载时保持 STOP，下载完成再 Run
CODESYS 有在线更改（在线编辑），但属于 RUN 模式功能；停机修改还是 STOP 下完整下载更稳妥。
重要关键点
STOP 模式下，输出状态： 由驱动器参数决定：停机时输出保持 / 全部清零。修改程序前务必确认，防止设备误动作。
下载行为差异：
STOP 下载：完整工程覆盖，变量会复位
RUN 模式：不能修改程序结构，仅支持在线改变量
报错：如果程序编译报错，无法下载，必须修正语法。
老款 SyPTPro（SM-Applications 模块）：逻辑相同，Stop 后编辑，编译下载。
常见操作问题
联机后无法编辑：确认 PLC 已经Stop；如果是 RUN 状态，程序编辑区灰色锁定。
下载失败：检查通讯、工程编译错误，驱动器是否允许写权限。
下载后参数丢失：工程内把需要保持的变量设置为Retain 保持型。
操作流程总结
联机 → Stop 停机 → 编辑梯形图 / ST 程序 → Build 编译 → Download 完整下载 → Run 运行。
