安川控制器（以应用最广泛的 MP 系列运动控制器 为例，如 MP2300/MP3300，配套编程软件为 MPE720）的函数调用指令，核心围绕 “运动控制（点位 / 轨迹 / 同步）”“I/O 控制”“数据处理”“故障诊断” 四大类，需通过 结构化文本（ST） 或 梯形图（LD） 编程调用，且需遵循安川专用的函数命名规范（多以MC_“运动控制”、IO_“I/O 控制”、DT_“数据处理” 为前缀）。以下按功能分类，整理常用函数的调用格式、参数说明及应用场景，并提供典型示例。
安川 MP 控制器的运动控制函数需基于 “轴组（Axis Group）” 或 “单轴（Axis）” 调用，需先在 MPE720 中配置轴参数（如轴号、电机型号、减速比），再通过函数实现点位运动、速度控制、轨迹插补等功能。
功能：控制指定轴 / 轴组移动到绝对坐标位置，支持速度、加速度 / 减速度设置。
调用格式（ST 语言）：
st
MC_MoveAbsolute(
Axis := Axis1, // 轴/轴组名称（需提前在MPE720中定义，如Axis1为单轴，Group1为轴组）
Position := 1000.0, // 目标绝对位置（单位：mm/deg，与轴参数一致）
Velocity := 500.0, // 运动速度（单位：mm/s/deg/s）
Acceleration:= 1000.0, // 加速度（单位：mm/s²/deg/s²）
Deceleration:= 1000.0, // 减速度
Jerk := 5000.0, // 加加速度（可选，用于平滑启停，默认0）
Execute := TRUE, // 执行触发（TRUE=开始运动，需边缘触发，建议用上升沿）
Done => Done_Flag, // 完成标志（TRUE=运动到达目标位置）
Busy => Busy_Flag, // 忙标志（TRUE=运动中）
Error => Error_Flag, // 错误标志（TRUE=函数执行错误）
ErrorID => Error_Code // 错误代码（返回具体错误类型，如轴未使能）
);
关键说明：
应用场景：精密定位场景（如自动化组装线的零件搬运、激光雕刻的定点加工）。
功能：控制轴 / 轴组以指定速度持续运动（无目标位置），支持正反转切换，需通过MC_Halt停止。
调用格式（ST 语言）：
st
MC_MoveVelocity(
Axis := Axis1,
Velocity := 300.0, // 目标速度（正=正向，负=反向）
Acceleration:= 800.0,
Deceleration:= 800.0,
Jerk := 4000.0,
Execute := Start_Vel, // 启动信号（上升沿触发）
Direction := TRUE, // 方向（TRUE=正向，FALSE=反向，也可通过Velocity正负控制）
Done => Done_Flag, // 仅当速度达到目标值时置1（非停止标志）
Busy => Busy_Flag, // TRUE=持续运动中
Error => Error_Flag,
ErrorID => Error_Code
);
停止方式：需调用MC_Halt函数（急停或正常停止），示例：
st
MC_Halt(
Axis := Axis1,
Deceleration:= 1000.0, // 停止减速度
Execute := Stop_Signal, // 停止触发（上升沿）
Done => Halt_Done,
Busy => Halt_Busy,
Error => Halt_Error,
ErrorID => Halt_ErrCode
);
应用场景：连续运动场景（如传送带匀速输送、打磨机恒速加工）。
功能：MC_EnableAxis为轴提供动力使能（电机上电，可接收运动指令）；MC_DisableAxis解除使能（电机断电，无法运动），是所有运动函数的前提。
MC_EnableAxis调用格式：
st
MC_EnableAxis(
Axis := Axis1,
Execute := Enable_Signal, // 使能触发（上升沿）
Done => Enable_Done, // TRUE=使能成功
Busy => Enable_Busy,
Error => Enable_Error,
ErrorID => Enable_ErrCode
);
关键注意：
安川控制器的 I/O 函数用于读取外部传感器信号（如光电开关、限位开关）或控制外部执行器（如电磁阀、指示灯），需先在 MPE720 中配置 I/O 模块（如安川 JEPMC-IO231）的地址映射。
功能：读取指定 I/O 地址的数字输入信号（如 X0.0 对应外部光电开关），返回TRUE（通）或FALSE（断）。
调用格式（ST 语言）：
st
// 读取I/O地址"X0.0"（需与MPE720中配置的输入地址一致）
Photo_Sensor := IO_GetDigitalInput(InputAddress := 16#0000);
// 地址说明：X0.0=16#0000，X0.1=16#0001，X1.0=16#0008（按字节/位映射，具体参考I/O模块手册）
应用场景：判断工件是否到位（光电开关信号）、检测机械限位（限位开关信号）。
功能：控制指定 I/O 地址的数字输出信号（如 Y0.0 对应电磁阀），设置TRUE（输出 ON）或FALSE（输出 OFF）。
调用格式（ST 语言）：
st
// 控制I/O地址"Y0.0"（电磁阀），当"Start_Solenoid"为TRUE时输出ON
IO_SetDigitalOutput(
OutputAddress := 16#0100, // Y0.0=16#0100，Y0.1=16#0101，具体参考地址映射
OutputValue := Start_Solenoid
);
关键说明：输出信号需配合运动逻辑（如运动到达目标位置后，触发电磁阀动作）。
功能：实时读取指定轴的当前实际位置（反馈位置，非目标位置），用于位置监控或逻辑判断。
调用格式（ST 语言）：
st
// 读取Axis1的当前位置，存储到"Current_Pos"变量（类型：LREAL，单位与轴一致）
MC_GetAxisPosition(
Axis := Axis1,
Position => Current_Pos, // 输出当前位置
Error => Pos_Error,
ErrorID => Pos_ErrCode
);
应用场景：实时显示轴位置、判断是否到达中间位置（如IF Current_Pos > 500.0 THEN ...）。
功能：当运动函数Error置 1 时，读取详细错误信息（如 “轴过载”“位置偏差超限”），便于调试。
调用格式（ST 语言）：
st
IF Error_Flag THEN // 若运动函数报错
MC_GetErrorInfo(
Axis := Axis1,
ErrorID := Error_Code, // 输入错误代码（来自运动函数的ErrorID）
ErrorString => Error_Msg // 输出错误描述（如"Axis overload"）
);
END_IF;
调试建议：将Error_Msg绑定到 HMI 显示，快速定位故障原因（如 “轴未使能” 需检查使能信号）。
以下示例实现 “轴使能→绝对定位到 1000mm→到位后触发电磁阀→延时 2 秒后复位” 的完整逻辑：
安川MP控制器单轴定位+I/O控制示例代码
V1
创建时间：22:53
轴与轴组配置优先：所有运动函数调用前，必须在 MPE720 的 “轴参数设置” 中完成轴的硬件关联（如电机型号、编码器类型、减速比），否则函数会报 “轴未配置” 错误（ErrorID=0x8000）。
触发信号需边缘触发：运动函数的Execute参数需用 “上升沿（P_TRIG）” 或 “下降沿（N_TRIG）” 触发，若直接用TRUE（持续高电平），会导致函数重复执行（如MC_MoveAbsolute反复定位）。
参数单位一致性：Position（位置）、Velocity（速度）的单位需与轴参数中设置的 “长度单位”（mm/inch）或 “角度单位”（deg/rad）一致，否则会出现定位偏差（如轴参数设 mm，Position填 1000 即 1000mm）。
错误处理必加：所有函数需关联Error和ErrorID，并在程序中加入错误处理逻辑（如报错时停止运动、触发报警灯），避免故障扩大（如轴过载时未及时停止，导致电机损坏）。
| 函数名称 | 功能描述 | 适用场景 |
|---|
MC_MoveRelative | 相对定位（从当前位置移动指定距离） | 增量式定位（如每次移动 50mm） |
MC_MoveCircular | 圆弧插补（两轴联动，走圆弧轨迹） | 圆形轨迹加工（如瓶盖切割） |
MC_SyncAxis | 轴同步（如主轴与从轴的速度同步） | 印刷、包装设备的同步控制 |
IO_GetAnalogInput | 读取模拟输入（如电位器电压，用于调速） | 手动调整运动速度 |
若你需要某类特定功能（如圆弧插补、轴同步）的函数调用细节，或使用的是安川其他系列控制器（如 Sigma-7 伺服驱动器自带的控制功能），可告诉我具体需求，我会补充对应的函数说明和示例！
