一、先接对线（非常关键）

1. 示波器探头：

• 探头红线 → 接 STM32 脉冲输出引脚（PA0、PA8 等）

• 探头地线（夹子） → 接 STM32 / 伺服驱动器的 GND必须共地，否则测不准。

2. 探头比例：打到 1× 或 10×，示波器界面也要对应设置。

二、测频率（看转速）

伺服脉冲的频率 = 转速，频率越高转得越快。

操作步骤：

1. 打开示波器，按 Auto Set（自动设置）示波器会自动调出方波。

2. 看屏幕上直接显示的：

• Freq / Frequency = 频率

• 单位：Hz /kHz

3. 手动测量（更准）：

• 按 Measure → 频率 → 通道 1屏幕会直接显示：f = XXXX Hz

频率和转速关系（给你直接对照）

假设你电子齿轮比是：1000 脉冲 = 1 圈

• 10000 Hz → 10 圈 / 秒

• 10×60 = 600 转 / 分钟（600rpm）

你测到多少频率，就能直接算出胶泵转速。

三、测占空比（控制信号稳不稳）

占空比就是高电平时间占一整个周期的比例。伺服一般要求 30%~70% 都能用，50% 最标准。

测量方法：

1. 按 Measure

2. 选择 Duty / 占空比

3. 屏幕显示：Duty = XX%

正常脉冲长这样：

• 方波整齐

• 没有毛刺

• 高低电平清晰说明 STM32 输出正常，J3 伺服能稳定识别。

四、快速判断脉冲是否合格

你只要看这 3 个值就行：

1. 频率：和你代码里设置的一致（比如 5kHz、10kHz）

2. 占空比：接近 50%

3. 幅值：3.3V 左右（STM32）

只要这三项正常，发给 J3 伺服控制胶泵转速就一定没问题。

五、你最关心的一句总结

• 示波器 Auto 一键就能测出频率和占空比

• 频率 → 对应胶泵转速

• 占空比 50% 最好

如果你告诉我：

• 你用的示波器型号

• 代码里设置的脉冲频率

我可以直接告诉你该看到多少数值、怎么对应胶泵转速。